前言写下这篇博客的时候，笔者已经进组干了一个月活了。研究生免不了大量阅读文献，笔者目前使用Zotero进行文献的管理，这款软件可以方便地对文献进行分类、阅读、注释等操作。​ Zotero还支持在多设备之间进行文献的同步，因此可以在手机或者平板上浏览电脑上下载的文献。但Zotero官方提供的免费存储配额只有300M，实际使用时，多下载几篇文章存储空间就满了，而官方的扩容方案比较贵，仅2GB的年费就需要20$。因此笔者在网上查找了一下替代的方案，最终选择了自己在服务器上搭建云盘使用Alist进行扩容。配置AlistAlist官方提供了一键安装脚本，在服务器上运行该脚本，按照指示进行安装即可。其他安装方式以及自定义安装路径的方案可以查阅官方文档。curl -fsSL "https://alistgo.com/v3.sh" -o v3.sh && bash v3.sh默认安装位置是/opt/alist，安装完成后，进入Alist的目录下设置密码。设置完成后，在浏览器输入服务器IP:5244即可进入登录界面（记得放行5244端口），输入先前设定的用户名以及密码即可进入管理页面。接下来添加一个新的存储。笔者这里使用了本机进行存储，如果需要使用其他的网盘进行存储的话可以查阅官方的文档，注意挂载路径需要设置为/zotero，因为Zotero使用WebDAV进行同步的时候访问的是这个路径，没办法修改。接下来在服务器中建立一个文件夹作为该存储的根文件夹，并输入对应的路径。最后点击添加即可。设置反向代理完成上述步骤后，在PC端的Zotero处已经可以通过http://服务器IP:5244/dav/zotero对该存储空间进行访问，但笔者发现ios端和安卓端无法使用http进行同步，因此需要设置反向代理并申请ssl证书以实现https访问。笔者的服务器已经安装了宝塔面板，可以直接在宝塔面板处设置反向代理。添加一个新的站点，填写自己的域名，PHP版本设置为纯静态。接下来设置反向代理，目标URL为先前提到的http://服务器IP:5244，发送域名会自动生成。反向代理设置完成后，访问该站点时即可访问目标URL。接下来只需要进行该站点的域名解析，申请并安装ssl证书即可，该部分不再赘述。设置Zotero打开PC端Zotero的同步设置，将同步方式设置为WebDAV，输入域名/dav，以及Alist的用户名及密码，点击验证服务器。安卓端和ios端的操作与上述一致。在Zotero处点击同步后，可以看到Alist的zotero目录下出现了上传至服务器的文献属性以及相应的附件。之后就可以丝滑地进行多设备之间的同步了。
前言今年实在是多灾多难非常充实的一年，感觉一年下来还是做了不少事的，写一个简单的流水账总结一下📖📖📖📖📖今年技术上感觉学习得比较杂，啥乱七八糟的都摸了点，但主要还是以竞赛为导向；感觉自己还是属于比较懒的类型，很多时候如果没有比赛的DDL的话就会开摆，还是非常羡慕那些看到别人做了东西，或者自己脑子里面有新想法马上就能着手实践的人，自己一方面是硬件的知识和经验确实还需要补充，另一方面是很多时候犹豫不决最后索性就搁置了学习了FOC的原理并且自己玩了一下入坑了电力电子，学习了一些基础拓扑的原理和控制策略接触了Linux，学习了一些基本的操作和概念接触了ROS，掌握了ROS的通信方式和一些常用的工具接触了SLAM和导航方面的知识，对原理有了一定的了解，自己瞎调了一下参数摸了一下TI的C2000单片机，玩了一些以前没玩过的STM32外设（HRTIM，CAN，FSMC等）玩了一下FreeRTOS画了第一块真正意义上自己画的板子（在看硬件队友云了两年之后）学了一些专业课，包括微机，自控原理、电力电子技术、电机与拖动基础，因为打竞赛多多少少都有接触过，上课的时候经常有一种既视感（雾）做驱动仙人，搬了很多砖...🥇🥇🥇🥇🥇今年也是毫无收获的一年呢，虽然自己已经多次遭受挫折，但是今年的遭遇还是差点给我整玉玉了，每一个都身怀绝技，秘密武器更是给你别样惊喜口也，无论如何日子还是要过下去的（道理我都懂但是真的很想玉玉啊）电赛 痛度：★★★★★★★★★★★★拿了个安慰奖（指参赛证明）；具体情况可以看之前发的博客智能车 痛度：★★★★★又拿个省三，安慰奖；比赛时间和电赛冲了，抽签还抽到电赛第一天比，车子到现场视觉出问题，写视觉的队友跑回学校打电赛，总之最后闹得不是很愉快工训 痛度：★★★(前面痛麻了痛不起来了）止步省一，好歹算个正经点的奖；初赛第二出线（差点因为定位问题一分没拿到），决赛命题十分逆天，没看到有人做出来，但自己想把分拿完导致最后基本盘没保住，说到底还是策略上出了问题，喜欢贪有一说一，矿大设施真的豪华，饭真的好吃，比赛前一天晚上还去吃了顿徐州烧烤，可惜的是进了决赛，订的五星级酒店都没躺过几次🎮🎮🎮🎮🎮今年除了窝在电脑前面打电动，也算是有出去走走；可能是过去几年被憋坏了，感觉今年大家出门的热情都相当高，每逢节假日景区啥的人都多的离谱，五一和室友去了一趟CP29，人多到检票都来不及检每天都在实验室和同学鼠来鼠去去玄武湖划小船去了上海的粥展和CP29和硬件队友去骑行娱乐了一次去ST的研讨会蹭了顿饭去汤山泡了温泉去电影院看了几部电影阿凡达2铃芽之旅奥本海默旺卡通关了几款游戏茶杯头（本体）生化危机四重置版（本体+王阿姨DLC）怪物猎人世界（本体+DLC）原子之心（本体+DLC1）控制（本体）入坑了几款游戏，还没打完死亡空间重置版博德之门3🖼️🖼️🖼️🖼️🖼️电赛积分赛做的交流电子负载↓自控老登讲奈奎斯特判据↓作品在爆炸之前留下的最后一张正在运行的照片↓搞了个碳纤维车壳子，自认为很帅↓徐州烧烤，80块吃到走不动道↓粥展现场的氛围相当好，身为一个资深粥批有种回到家的感觉（雾）↓ST研讨会↓ 室友晚上跑出去堆的雪人↓展望学习方面，目前课内已经逐步开始了专业课的学习，学的东西也总算是和专业沾点边了，笔者以后还是想从事自动化相关的行业，理论基础必不可少；技术上的话现在也没有很多比赛任务了，个人是打算补充一下硬件知识，多画点板子（因为前两年打比赛都有硬件队友撑着，自己根本没有这个需求），进一步学习电力电子方面的理论，此外希望自己能多动手做点东西，多产出博客竞赛方面，不出意外的话笔者的本科竞赛生涯大抵是要结束了，最后也没有取得什么成绩；不过之后一些不那么耗费精力的小比赛还是会稍微打一下，好歹整几个奖娱乐方面，打打游戏，看看电影，有空到外面走走；此外，过去一年自己的作息实在是相当混乱，也没有运动，社交更是几乎没有，基本上每天就是在实验室自闭，大有一种在大学里隐居的感觉，希望之后生活能够规律一点，多和人说话如今世界瞬息万变，我们永远不知道明天迎接自己的是什么。所幸，我找到了自己的热爱所在，也算是有一个心灵上的支柱，希望接下来自己也能鼓起勇气继续前进，当然来年如果能顺利一点就更好了Success is not final,failure is not fatal. It is the courage to continue that counts.
今天早上刚结束了省测，测评的现场出了意外，本来指标全部完成的作品一分都没有拿到，目前笔者情绪还算稳定，决定趁还记得马上复盘一波，希望可以给后人提供一些参考和经验。放一颗猫猫头在这里表达笔者此刻的心情Day 0笔者的队伍是电力电子方向的，电力电子的考察内容相对来说比较固定，我们看到材料清单上有一个单相变压器的时候马上就开始着手准备单相交流的题目了。在电赛前一天笔者和硬件队友一起提前准备了一套单相交流的软硬件，事实证明这个操作作用很大。比赛前一天搭好的硬件↑比赛前写的软件模板的一部分↑我们把软硬件全部大致测试了一遍之后就下班回去睡觉了。测软件的时候全桥没有做过零启动被学长喷了Day 1第一天笔者早上很早就起床了,七点钟去买了个麦当劳到实验室等发题目，大约七点半的时候题目发下来了，一看，今年只有一道电力电子题，是单相交流，我们想都没想直接选了，硬件使用互感器对电压和电流进行采样，使用全桥和LC滤波器进行逆变，控制方案基本上沿用我们之前积分赛做的单相交流电子负载的方案，使用单相SOGI锁相环配合dq解耦控制由于前一天已经准备好了一套硬件，基础部分的要求我们直接做了，但是遇到一个问题，电压调整率达不到题目0.2%的要求,波动比较大，于是在硬件队友准备第二套逆变器的同时笔者开始解决这个问题，中途逆变器一的硬件也进行了一些小修小补，不过总体还是比较顺利，大约到晚上的时候，笔者通过调整ADC的采样点同时提高电压环和PWM更新的频率成功使电压波动保持在了几个mV以内，到这基本要求算是全部完成了由于是第一天，笔者和队友十一点左右就回宿舍洗澡睡觉了Day 2早上到实验室，硬件队友这边由于昨天时不时被叫过来检查逆变器一的硬件，导致逆变器二的进度有点慢，于是笔者早上开始研究并网的策略，因为当时组委会没有说清楚需不需要在线切换，能不能通信，所以这个问题困扰了笔者相当久，但是查阅了一早上的资料都没有结果，到中午的时候突然说切换并网模式时可以将逆变器关掉重新启动，这个问题直接没有了（由于硬件队友一直不放心在只有一套硬件的情况下跑并网，笔者下午就接了一个电阻给逆变器一跑电流环，整定了一下参数，快到晚上的时候逆变器二已经差不多搭完了，笔者反复检查无误后给逆变器一上了电网，这是当时的波形可以看见波形比较正常，但相位差还是有点严重的，不过在软件上用电流环强行移可以给它移回去，也算是一个暂时的解决方法。跑完并网之后笔者就开始睡觉等第二套硬件了，大约一点多的时候硬件队友把我叫起来，然后我在逆变器二上简单跑了一下电压环，看到波形没有问题大家都睡觉去了Day 3早上起床，笔者开始调试第二套逆变器，但是在测试电压环的时候波形突然没了一块，改成开环之后现象也是一样，于是笔者和硬件队友开始排查，花了大概一上午之后查出来是底板有个位置虚焊了，重新焊接之后逆变器二的硬件也基本完成了，笔者又花了一段时间把逆变器二从电压环到并网全部都测试了一遍，然后对逆变器一和逆变器二单独进行了微调，包括校正电流电压的精度和相位等上图是逆变器二的并网运行效果，相位差比逆变器一小一点,但是跑小电流的时候波形畸变比较严重两台逆变器都调得差不多之后我们开始了双机并网,并是并上了但是波形有点丑，而且电流的稳定程度明显没有单机好，当时也没有想明白是什么问题，之后我们对不同的电流组合都进行了测试，没有发现特别大的问题Day 4快到早上的时候，我们开始测试离网并联，也没有什么大问题笔者测了一会儿之后，硬件队友掏了一块新焊的电压互感器给逆变器二换了上去，直接把逆变器二的小电流畸变和相位差问题给解决了，于是我们只剩下最后一个问题：双机并网的震荡问题，也就是两个逆变器都工作在电流源模式下的时候互相掐架（推测是笔者的电流环调得比较硬）导致电流震荡咨询了学长之后学长给出的方案是在逆变器的输出侧再串两个小电感，换上之后果然药到病除，双机并网的电流波动也达到了一毫安以下，远远超过题目的指标要求，到这里整道题目基本上就做完了，后面进行了一些测试之后就封箱了这是整个作品的遗照（测评我们测评时间是在9号的早上八点，是当天的第一支队伍，搭建电路的时候我们按照自己写的检查清单每一步都正确完成接好线之后我们开始检查功能，第一次启动电压源的时候发现没有闭上，电压直接跑满了，但是重新启动之后跑了几次都是正常的，我们就没有管这个问题，一直把离网并联测完了也没有问题，然而测试双机并网的时候问题发生了，逆变器一启动的时候又一次采不到电压，按照程序设置它会以电压源模式启动，笔者当时发现异常马上去关闭了直流源，但是这时全桥上已经开始冒烟了，于是笔者的队友开始换备用模块，但是经过了十分钟的维修，直流侧仍然短路，测评时限也到了，最终只能以零分收场抬回来的尸体↑复盘比赛就是这样，永远充满了各种不确定性，有些事情无论如何避免，发生了就是发生了。笔者从大一以来，参加过不少竞赛，但一直颗粒无收，原因多种多样，有自身能力的因素，也有队友配合的因素。但这次，我们在一个队友实力足够，配合默契，且准备充分的情况下，本以为已经十拿九稳了，最终还是功败垂成（指连个奖都没有），只能说相当痛心，这段惨痛的经历也许在十年后还会时不时想起吧但无论如何，路还是要走下去，竞赛并不是生活的全部，笔者还需要学习很多，突然想起了一个LOL选手说的一句话：“失败总是贯穿人生始终”，希望和各位共勉尸检报告：下午闲着把逆变器一拿出来重新检查了一遍，发现其实除了全桥和INA282之外其他东西都没有烧，当时一直过流是因为队友紧张把直流两根线给接反了，但是电压采不到的问题始终找不到答案，最离谱的是笔者摸了一下互感器之后采样突然正常了，在这之后无论怎么弄再也复现不出采不到电压的情况，说实话自己有点怀疑科学了(之后硬件队友检查发现电压互感器模块上有个电阻虚焊，不过这似乎也不能解释为什么摸了一下互感器输出就正常了，总而言之还是很抽象，不过在对比了别人的获奖作品之后还是发现了一个问题，就是我们由于设计的时候是把两个逆变器分别放在一块板上的，封箱也是分开封的，这一点导致测评的时候浪费了很多时间拼电路，另外笔者在检查代码的时候发现逆变器在并网的时候实际上没有做过流保护，也许就是各种因素交叉起来（加上倒了八辈子血霉）最终促成了这个意外程序放在自己的Gitee上了，感兴趣的可以看看链接硬件也开源了链接
“■桑，家乡的樱花开了”刚开学鼠鼠们就计划要去玄武湖划小船团建，奈何有期末考试（上学期的）加上各种乱七八糟的事情，于是一直拖着没有去这几天鸡鸣寺恰好到了樱花开放的时间，期末考试也陆续结束了，趁此机会出门看看樱花，体验一下没有封校的大学生活。原本定好周五早晨出发，但周四下午一看天气预报，晚上会下雨夜袭鸡鸣寺晚上人也不少，都是慕名来看樱花的。来点樱花图书接上文，因为上次折腾相机把按键折腾坏了还没修好所以只能用手机拍了路过南京十三中，正好是下课时间，一群高中生在走廊上嬉笑，让鼠鼠想起了自己一去不复返的青春神秘的黄绿三角形（雾）再游鸡鸣寺大约逛了两个小时，鼠鼠们表示并没有玩够，于是约好第二天再来然而第二天有鼠鼠睡大觉。早上开始下起了小雨，树上的樱花肉眼可见地比前一晚少了据说没有樱花的时候早上车也这么多。早上的鸡鸣寺路遇一辆造型奇特的小黄车玄武湖和南京城墙看完樱花，先进行一个早饭的吃，咱也不懂好吃在哪反正就是好吃（）在南京城墙上看玄武湖一个很好看的小水潭一棵很好看的小柳树赛后总结过去几年的生活似乎已经让人习惯了每天窝在家里的生活，曾经那种探索世界的热情几乎已经被消耗殆尽了。笔者想起当初选择来南京这个城市很大一部分原因是为了尝试新的环境和文化，然而由于疫情的影响这一愿望并没有很好地实现（指大部分时间都被关在学校里）。笔者认为，生活中保持一定程度的新鲜感是十分必要的，去新的地方也好，认识新的人也好，学习新的知识也好，失去了这些，久而久之头脑就会变成一潭死水，所以趁有机会还是多到外面走走吧有人盗我朋友圈我不说是谁
起因春节回家翻出了一台很多年前买的数码相机，型号是佳能的Powershot sx720hs。使用时发现拔掉电池后时间和日期无法保存，以经验来看一般是相机里面用于在拔出电池时保持计时的纽扣电池损坏了。纽扣电池在哪里凭着在学校里打了一年螺丝带给我的自信，我直接开始了相机的拆卸。在我的认知里，像纽扣电池这种东西应该要放在方便更换的位置，所以应该能够轻松秒杀。拧了几个螺丝、拔了几根排线之后，成功将半边外壳和屏幕拆了下来，可以看见主控板和镜头，但并没有发现纽扣电池一类的东西。接着往下拆时发现，盖在镜头上面的框架似乎有一部分固定在了上侧的面板上，为了移除这个框架（当时觉得电池可能会在底下），我尝试拆下上侧的面板，然后发现拆不下来。于是我去向万能的谷歌求助，找到了一个日本友人在油管上发的拆解视频：https://www.youtube.com/watch?v=1fXXlpJTtiE按照视频中的说法，要先将前面的外壳拆下来，然后，纽扣电池出现了：（当时没拍照，借用一下视频里的)我当时以为已经结束了，但我很快发现这个电池是被焊在电池盒上方的一条排线上的，以这种状态不可能拿得下来，于是只能接着拆。在拆掉了上侧面板和那个框架之后，这颗电池终于完整地展示在了我的面前。这颗电池的型号是FDK的UT614，用万用表测了一下电压，为0.8V，很明显已经寄了。这个型号的电池比较难买到，于是我换成了Seiko的MS614SE。上山容易下山难把新纽扣电池换上去之后，是时候将相机拼回去了，然而这时候的相机已经变成了这个样子：本着能动就行的原则，我花了大概一个小时将相机拼了起来，中间包括很多螺丝乱用、零件漏装之类的东西。插电，开机，功能正常，之前拔掉电池后出现的重设时间界面没有了。阴沟翻船就在我准备将剩下的外壳装上时，在插排线的过程中不小心把排线座给抠了下来......手边没有焊锡膏，只能等过几天焊锡膏到了再尝试把排线座焊回去。总结这次换电池的过程比我一开始想象的复杂多了，主要原因还是在于佳能的设计师把这颗电池放在了过于阴间的位置，似乎完全没有考虑过要换电池的情况，以下是网友锐评：